Púšťanie krvi pomocou pijavice je spomínané lekármi už v starom Ríme (napr. Galen) a vo východnej medicíne (napr. Ibn Sina - Avicenna ). Avšak najstaršia zmienka o terapii pijavicami siaha o tritisíc rokov dozadu, Egyptská hrobka faraóna 18tej dynastie (r. 1567 - 1308 pred n. l.) Zmienok z histórie je veľa, uznáva sa , že práve Kleopatre pomohla otehotnieť liečba pijavičkou lekárskou. V Európe sa prvé zmienky o liečbe pijavicou lekárskou objavili v dielach gréckeho lekára a básnika Nikandrosa z Colophon (2.str.naš.let.). V minulosti sa často používali pri chudnutí, hovorí sa , že sa bez väčších problémov zbavovali 5 až 10 kg. Botičelli používal pijavice , aby mal lepší hlas. O masovosti používania a teda o účinnosti hirudoterapie svedčí skutočnosť , že v 30-tych rokoch 18str. bolo len v Rusku predaných 30miliónov pijavíc ročne . Liečebná užitočnosť pijavíc bola tak vysoká , že na prelome 18 a 19 storočia vyvážalo Rusko do západnej Európy a predovšetkým do Francúzska 80 až 100 miliónov ročne. Taktiež Maďarsko bolo veľkým vývozcom pijavíc.

Neskôr bolo liečenie pijavicu vytlačené metódou púšťania krvi žilou. Používanie pijavíc pri liečení sa udržalo iba u liečiteľov , mníchov a  teda aj v ľudovom liečiteľstve.

V priebehu druhej polovice 19storočia a začiatkom 20 storočia sa vzťah k hirudoterapii veľmi pomaly menil, lebo si lekári všimli , že pri niektorých chorobách liečenie pôsobí na celý organizmus a to bez vedľajších účinkov.

Je možné s poľutovaním konštatovať , že i niektorí súčasní predstavitelia modernej medicíny sa stavajú k hirudoteapii prinajmenšom s nedôverou a stále uprednostňujú farmakologické liečenie , bez ohľadu na fakt, že je klesajúca účinnosť liekov a stúpajúca chorobnosť. Najzaujímavejšie na tom je , že najväčšie námietky majú práve tí ,,odborníci” ktorí o hirudoterapii nevedia absolútne nič - predniesol jeden známy český lekár.

Dnes sa pijavice množia v zajatí v inštitúciách, ako Bristol Zoo Gardens. Pijavice našli novú slávu v mikrochirurgii, kde lekári vyžadujú precíznosť pijavíc, odviesť upchaté cievy, zrazenú krv zo zranených miest. Plastickí chirurgovia sú zvlášť vďační pre prínos, ktorý robia pijavice pri ťažkých transplantáciách a rekonštruktívnej chirurgii.

O užitočnosti svedčia i zákony v niektorých krajinách, ktoré ich už stáročia zákonom chránia.

Na svete existuje približne 600 druhov pijavíc , z nich sa v medicíne používajú len tri druhy. Tieto pijavičky sa dajú ľahko od iných rozlíšiť, na chrbte majú žlto-oranžové alebo zelené prúžky. Ostatné druhy pijavíc sú absolútne nevhodné pre medicínske účely. Lekárske pijavice sú na červenej listine a v prírode sa už takmer nevyskytujú.

Dnes sa pijavice množia v zajatí v inštitúciách, ako Bristol Zoo Gardens. Pijavice našli novú slávu v mikrochirurgii, kde lekári vyžadujú precíznosť pijavíc, odviesť upchaté cievy, zrazenú krv zo zranených miest. Plastickí chirurgovia sú zvlášť vďační pre prínos, ktorý robia pijavice pri ťažkých transplantáciách a rekonštruktívnej chirurgii.